アンディはオモチャが大好きな男の子。彼が部屋からいなくなると、おもちゃたちだけの時間が始まります。リーダーはアンディの一番のお気に入り、カウボーイ人形の“ウッディ”。ところがアンディの誕生日に最新式のおもちゃ、スペース・レンジャーの“バズ・ライトイヤー”がやってきます。さっそくバズに夢中になるアンディ。その日からおもちゃの主役の座をめぐって、ウッディとバズはライバルに。ウッディはあの手この手でバズを追い出そうとしますが、、ふとしたはずみで二人は家の外に出てしまいます。いがみ合いながらも、なんとか家に戻ろうとするウッディとバズですが隣の悪ガキ、シドに捕まり大ピンチ！次第にライバル意識を超えた友情で結ばれたウッディとバズは脱出作戦を敢行します。果たして二人はアンディのもとへ戻れるのでしょうか？